バカでもクォータニオンを理解したい その１

クォータニオンを理解したい

これは自分のようなバカがちょちょいと理解できるものではないと感づいたので、自分と同じような方（バカ？）が理解する助けになればと思い記録 わかるようになると、何がわからんかったのかわからんくなるのでメモ なにがわからなかったのかわからなくなりてえ…！

とりあえず現状を書き出してみる

すでに理解していること（理解している気になっていること）

• 複素数で2次元の回転を表現できること
• 3次元での回転を表現するための値のことを4元数ということ（複素数を拡張したもの）
• クォータニオンは4元数の一種であること
• 複素数が複素数との積を求めることで回転が求められるように、クォータニオンとクォータニオンの積を求めることで3次元の回転を求めることができること
• クォータニオンは姿勢の情報を持っていること（方向より1自由度多い）
• オイラー回転に比べ回転の補完が求めやすいこと（球形補完しやすい？）

よくわからんこと

• クォータニオンがなぜ姿勢の情報を持っている？どのように表現できる？
  • 4つの値をどう解釈したら姿勢の情報になる？ 　- 多分クォータニオンの実体がイメージできてない
  • そもそも、4次元の空間とか、人間にイメージできないものに近い？ちょこちょこ出てくるクォータニオンの図で余計混乱する
• 共益クォータニオンとか、ノルムとかが計算に絡んでくると何が起きてるのかわからん

学習は以下の本を読みながら、わからない概念があったらググる 3DCG クォータニオン入門 https://www.yodobashi.com/product/100000009002249882/?gad1=&gad2=g&gad3=&gad4=452654755364&gad5=17781346076403022214&gad6=&gclid=Cj0KCQjwguGYBhDRARIsAHgRm4_gAeyY6H7FVKXnE9UIkCkXRjlchK7-gPVpAa5uWETNFjpXYK-LOwIaAod5EALw_wcB&xfr=pla